Se fundó en el otoño de 1995 en Sioux Center, Iowa con un pequeño grupo de hermanos anglosajones de iglesias CRC y RCA locales a quienes les interesaba compartir el evangelio con los hispanos que habían llegado a la zona a trabajar.
Empezaron con estudios bíblicos en casas y pronto también con cultos de adoración en español en el sótano de la iglesia Covenant CRC., desde el comienzo, siempre había al menos un hispano en cada culto, empezó a crecer la obra y en 1996 se contrató a un pasante, “hermano Ramón”, por un año; en 1999 se contrató al Rev. Daniel Kuipers para que fuera el encargado de la obra, llegaban unos 15-20 hispanos adultos a cada culto dominical, más los estudios bíblicos cada semana en los pueblos aledaños de Hull, Rock Valley y Orange City
En 2002 el Rev. Kuipers y su familia se fueron cuando él aceptó un llamado para ser misionero con la CRC., hasta ese momento la obra había sido dirigida por un “Steering Committee”: un grupo externo compuesto de hermanos de diferentes iglesias locales, con poca participación de los hermanos de Amistad en la dirección de la iglesia; muchos entendían a Amistad como “ministerio” y no “iglesia” de la cual los hermanos hispanos “se graduarían” para después hacerse miembros de una iglesia local
En 2002 se habló mucho del futuro de Amistad en el Steering Committee y un grupo de hermanos de Amistad pidió la disolución del Steering Committee; los hermanos de Amistad votaron a favor de empezar a tomar los pasos para formarse como iglesia; se formó la Mesa Directiva, compuesta por hermanos de Amistad; la Mesa Directiva, en nombre de Amistad, se encargó de buscar y llamar al primer pastor de Amistad.
Arturo Gómez aceptó el llamado (extendido oficialmente por Covenant CRC) y Classis Iakota lo ordenó como pastor de la CRC., la obra seguía creciendo, con unos 30 hermanos adultos presentes cada domingo, en 2004 Amistad se mudó al edificio de la American Legion (Sioux Center), al lado de la iglesia Covenant.
En 2005 se disolvió la Mesa Directiva y se formó el primer concilio de Amistad, con ancianos y diáconos, en ese mismo año, se hizo una lista oficial de miembros de Amistad; el pastor Arturo salió de Amistad en 2007 para ser plantador de iglesias con la RCA
Amistad llamó al Rev. Gianni Gracia en la primavera de 2008, él aceptó, y Covenant CRC lo llamó oficialmente y vino en el verano con su familia, en 2010 había 28 miembros adultos comulgantes (más 11 miembros adultos inactivos que se habían mudado), y cerca de 75 personas (adultos y niños) en los cultos, en 2011 se decidió buscar otro edificio más grande; mientras tanto se celebraban los cultos en Covenant CRC; Amistad siguió usando el edificio de la Legión para reuniones y otras actividades.
En 2012 Amistad decidió mudarse al edificio de Doc’s Bar & Grille; alguien de la comunidad pagó la remodelación y asumió el contrato de inquilino por cinco años y pidió a Amistad que pagara $1,000/mensual de alquiler más cuentas de servicios municipales; Amistad ayudó con la remodelación, compró las sillas, las mesas y todo lo que la iglesia necesitaba para el edificio; el benefactor pagó el costo de construcción; varias iglesias y classis ayudaron con el gasto de muebles, el sistema de sonido y de audiovisual, etc.
En la primavera de 2013 se mudó al nuevo edificio, con el primer culto en enero y la dedicación oficial en mayo, en la primavera de 2015 el pastor Gracia aceptó un llamado de la RCA para ser plantador de iglesias en el sur de Florida; en Junio de 2015 el pastor Eddy Olguin comenzó a pastorear nuestra iglesia, hasta el día de hoy.